Né dans les Yvelines (Saint-Germain-en-Laye) Harold Voyer est un pur produit du centre de formation du PSG. Il intègre le club dès ses 7 ans (2004), où le gaucher passera 13 ans, devenant même champion de France avec les U19, mais également vice-champion de Youth League (défaite en finale contre Chelsea en 2016) !
En fin de contrat lors de cette année 2022, il s'est vu désigné cette saison par Arnaud Tattevin, un de ses coéquipiers avranchinais, comme le plus chambreur du groupe, mais pas quelqu'un qui aime se faire chambrer